지난 27일, 대구경북과학기술원 로봇공학전공 연구팀이 정교하고 유연한 인간형로봇핸드핵심기술을 개발했다고 밝혔다.
다양한 강성의 물체를 쥐거나 조립하는 고도의 작업을 위해 로봇핸드가 주로 사용되는데 이러한 로봇핸드 제어를 위해 구름베어링기반의 볼베어링 회전 조인트가 주로 사용된다.
하지만 가격이 비싸고 조립이 까다로우며 외부 충격에 고장나기 시워, 이를 대체하기 위한 다양한 유연 조인트가 개발되고 있다.
이에 연구팀은 기존의 유연구조 로봇핸드의 약한 강성을 보강하고자 손가락 마디에 맞게 형상이 변형된 유연힌지를 마디 하나당 4개씩 적용하여 2쌍이 X자 형태로 교차 배치되는 새로운 구조의 로봇핸드를 고안했다.
연구팀은 실험을 통해 기존 베어링기반 로봇핸드보다 3축 방향으로의 충격을 46.7% 더 흡수하는 것을 입증했으며, 모터의 제어가 없는 부족구동 와이어 메커니즘으로 다양한 형상의 물체를 잡아 최대 4kg 무게까지 버틸 수 있음을 확인했다.
이번 성과로 기존의 베어링기반 로봇핸드처럼 값비싼 소재와 복잡한 공정이 필요 없어 제작비 절감에 큰 기여를 할 것으로 기대된다.
이번 연구 결과는 국제학술지 <소프트 로보틱스>에 온라인으로 게재됐다.
